牛卧堂MCU技术交流

标题: 请问新唐工程师F450机架如何整定PID，有成功案例吗 [打印本页]

作者: Multi_Axis 时间: 2015-7-25 10:51
标题: 请问新唐工程师F450机架如何整定PID，有成功案例吗
1，F450机架，1045 浆，2212 KV1000 电机，3S 2200mah
2，原有PID参数，试飞不成功，侧翻
3，通过蓝牙串口连接，可在AHRS软件设定PID参数（参数只能拖动，无法直接输入，不好操作）；
4，PID参数实在太多，请帮忙给个如何整定的说明？

IMG_4055.JPG (1.67 MB, 下载次数: 718)

F450

作者: tlshen 时间: 2015-8-19 13:12
1. PID分為兩層,左邊9個是Level(ACC)的PID,右邊9個是Rate(Gyro)的PID,先由Rate P直調起,盡量調高P值以不引起機體震盪為原則,之後調Level P值,高I值

作者: tlshen 时间: 2015-8-19 13:13
2. 之後調Level I值,一樣盡量調高I值以不引起機體震盪為原則,之後調Rate I值

作者: tlshen 时间: 2015-8-19 13:15
3. D值在室內無風可不調,室外有風可小幅調整增加抗風性,一樣不引起機體震盪為原則

作者: tlshen 时间: 2015-8-27 15:52
成功案例,

作者: tlshen 时间: 2015-8-27 18:02
PID成功的調法如圖

f450.jpg (110.6 KB, 下载次数: 684)

作者: tlshen 时间: 2015-8-27 18:03
並請更新1.42版韌體,會更穩定

作者: tlshen 时间: 2015-8-27 18:06
我們成功調整的F450機架

IMG_1205[1].JPG (1.92 MB, 下载次数: 759)

作者: 匿名 时间: 2023-12-14 19:05
請問進入ahrsap點選連接埠後都會當掉該怎麽辦？

欢迎光临牛卧堂MCU技术交流 (http://nuvoton-mcu.com/)