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标题: 请问我使用M480为何 CAN 无法收到数据？请大家指点！ [打印本页]

作者: 匿名 时间: 2023-9-13 16:29
标题: 请问我使用M480为何 CAN 无法收到数据？请大家指点！
CAN_Init(CAN0);//初始化CAN0
CAN_Open(CAN0,  125000, CAN_NORMAL_MODE);//配置模式

M_RUN();//电机启动
M_Zero();//电机归零

Test_NormalMode_Rx();//配置接收

首先，电机可以保证正常，驱动器是可以收到数据并且响应的。证明了发送数据没问题。

我配置的接收以及接收过程是以下过程，发现发出去的数据，可以起到触发中断，但是收不到驱动器收到的数据；驱动器的ID设置位了1；并不能收到这个响应；

CAN发送使用MSG[0]

void M_RUN(void)
{
/* Send a 11-bits message */
tMsg.FrameType = CAN_DATA_FRAME;
tMsg.IdType = CAN_STD_ID;
tMsg.Id    = 0x01;
tMsg.DLC    = 8;
tMsg.Data[0]  = 0X00;
tMsg.Data[1]  = 0X1A;
tMsg.Data[2]  = 0X00;
tMsg.Data[3]  = 0X00;
tMsg.Data[4]  = 0X01;
tMsg.Data[5]  = 0X00;
tMsg.Data[6]  = 0X00;
tMsg.Data[7]  = 0X01;

if(CAN_Transmit(CAN0, MSG(0), &tMsg) == FALSE)  // Configure Msg RAM and send the Msg in the RAM
{
      printf("Set Tx Msg Object failed\n");
}
}

//接收使用MSG[1]
void Test_NormalMode_Rx(void)
{
if(CAN_SetRxMsg(CAN0, MSG(1), CAN_STD_ID, 0X7FFF) == FALSE)
{
      printf("Set Rx Msg Object failed\n");
      return;
}
/*Choose one mode to test*/

/* INT Mode */
CAN_EnableInt(CAN0, CAN_CON_IE_Msk);
NVIC_SetPriority(CAN0_IRQn, (1 << __NVIC_PRIO_BITS) - 2);
NVIC_EnableIRQ(CAN0_IRQn);
}

void CAN_ShowMsg(STR_CANMSG_T *Msg)
{
uint8_t i;
printf("Read ID=%8X, Type=%s, DLC=%d,Data=", Msg->Id, Msg->IdType ? "EXT" : "STD", Msg->DLC);
for(i = 0; i < Msg->DLC; i++)
      printf("%02X,", Msg->Data[i]);
printf("\n\n");
}

void CAN_MsgInterrupt(CAN_T *tCAN, uint32_t u32IIDR)
{

if(u32IIDR==1)
{
      printf("Msg-0 INT and Callback\n");
      CAN_Receive(tCAN, 0,&rrMsg);
      CAN_ShowMsg(&rrMsg);
}
if(u32IIDR==2)
{
      printf("Msg-1 INT and Callback\n");
      CAN_Receive(tCAN, 1,&rrMsg);
      CAN_ShowMsg(&rrMsg);
}
if(u32IIDR==5+1)
{
      printf("Msg-5 INT and Callback \n");
      CAN_Receive(tCAN, 5,&rrMsg);
      CAN_ShowMsg(&rrMsg);
}
if(u32IIDR==31+1)
{
      printf("Msg-31 INT and Callback \n");
      CAN_Receive(tCAN, 31,&rrMsg);
      CAN_ShowMsg(&rrMsg);
}

}

/**
  * @brief  CAN0_IRQ Handler.
  * @param  None.
  * @return None.
  */
void CAN0_IRQHandler(void)
{
uint32_t u8IIDRstatus;

u8IIDRstatus = CAN0->IIDR;

if(u8IIDRstatus == 0x00008000)       /* Check Status Interrupt Flag (Error status Int and Status change Int) */
{
      /**************************/
      /* Status Change interrupt*/
      /**************************/
      if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_RXOK_Msk)
      {
         CAN0->STATUS &= ~CAN_STATUS_RXOK_Msk; /* Clear Rx Ok status*/

         printf("RX OK INT\n") ;
      }

      if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_TXOK_Msk)
      {
         CAN0->STATUS &= ~CAN_STATUS_TXOK_Msk; /* Clear Tx Ok status*/

         printf("TX OK INT\n") ;
      }

      /**************************/
      /* Error Status interrupt */
      /**************************/
      if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_EWARN_Msk)
      {
         printf("EWARN INT\n") ;

         /* Do Init to release busoff pin */
         CAN0->CON = (CAN_CON_INIT_Msk | CAN_CON_CCE_Msk);
         CAN0->CON &= (~(CAN_CON_INIT_Msk | CAN_CON_CCE_Msk));
         while(CAN0->CON & CAN_CON_INIT_Msk);
      }

      if(CAN0->STATUS & CAN_STATUS_BOFF_Msk)
      {
         printf("BOFF INT\n") ;
      }
}
else if (u8IIDRstatus != 0)
{
      printf("=> Interrupt Pointer = %d-%d\n", CAN0->IIDR - 1, u8IIDRstatus);

      CAN_MsgInterrupt(CAN0, u8IIDRstatus);

      CAN_CLR_INT_PENDING_BIT(CAN0, ((CAN0->IIDR) - 1));    /* Clear Interrupt Pending */

}
else if(CAN0->WU_STATUS == 1)
{
      printf("Wake up\n");

      CAN0->WU_STATUS = 0;                      /* Write '0' to clear */
}

}

作者: admin 时间: 2023-9-15 10:35
1、从代码上看要接收ID = 0x7FFF的消息，请问消息ID是否正确。
2、确认一下对方是在Test_NormalMode_Rx调用之前还是之后发送的数据。一般建议先配置接收再配置发送
3、另外可以示波器看一下对方是否有发数据出来

作者: 匿名 时间: 2023-9-15 16:10
请问如果是只需要接收ID =1 的消息，是不是直接用ID = 0x01 即可啊？
我查了一下，的确是可以接收到0X7FFF 的消息！

谢谢！

作者: admin 时间: 2023-9-19 10:31

游客 121.29.98.x 发表于 2023-9-15 08:10
请问如果是只需要接收ID =1 的消息，是不是直接用ID = 0x01 即可啊？
我查了一下，的确是可以接收到0X7FF ...

是的

作者: 匿名 时间: 2023-9-19 12:37

admin 发表于 2023-9-19 10:31
是的

感谢指导！
谢谢！

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