牛卧堂MCU技术交流

标题: 26万转:用最短代码,转最快电机 [打印本页]

作者: Angus 时间: 2013-12-23 15:55
标题: 26万转:用最短代码,转最快电机
本帖最后由 Angus 于 2024-7-17 11:11 编辑

点击图片-->实际大小，可查看高清大图

Mini51ZDE 航模电调——启转快，转速高，最高电转速 30万转以上

下图已达到 25.7万转/分，周期0.7ms/3=0.2333ms, 频率1/0.2333 =4.286KHz

Mini52LDE 电动工具——轻重载起转都顺利

310V (220V的峰值）高压，PWM1 控制过零分压比，启转效果佳

48V BLDC 控制器, 启用 Brake 功能，转动时输出线短路，功率管也不会烧。

吸尘器转速到13万6千转的波形

顺风起转

可以极低转速，4转/秒

上臂做 PWM 的电机端电压波形, 适用于高压BLDC

下臂做 PWM 波形, 下臂开关速度快

上下臂轮流做 PWM 的电机端波形, 上下MOS发热均衡

电流很大,续流时间较长，只单边有斜坡了，无感模式,仍正常转动

代码逻辑清晰：代码分三部分
1>，ADC 中断：负责读取各路ADC值，以及保证电流不过流。即使功率管关闭仍会每个PWM 周期做ADC 测量，其它不管。
2>，Timer1中断：只负责检过0、换相。电压电流是多少一律不管，即使功率管关闭仍会检过0按时换相。除非关了Timer1的中断，才会停止这些工作。
3>，主循环：控制起停、调速(决定输出电压)、正反转、高低压保护，以及温度保护等

Mini52xDE_BLDC_Code_V23.zip (132.21 KB, 下载次数: 1294)

Mini52 BLDC 代码简介.pdf

2 MB, 下载次数: 17073

作者: 陈飞宇 时间: 2013-12-26 13:37
貌似非常强大啊

作者: Angus 时间: 2014-5-9 14:05
本帖最后由 Angus 于 2014-5-30 15:35 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2014-4-29 15:40
新唐采用AD检测过零点的BLDC方案例程序，速度响应很慢，不符合客户要求，请问留的有接口可以改吗？我看了看 ...

目前我们已推出采用比较器检测过零的方案, 硬件和以前的基本兼容。从启转到加100%加压, 不到半秒.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-5-13 15:32

Angus 发表于 2014-5-9 14:05
目前我们已推出采用比较器检测过零的方案, 从启转到加100%加压, 不到半秒. ...

但是现在用了那个AD采样检测过零的方案，那个是不是不好？动态响应有什么方法可以改？就是速度变化很快到某个值，封装的太多，不好用啊

作者: Angus 时间: 2014-5-27 17:43
本帖最后由 Angus 于 2016-12-8 11:38 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2014-4-29 15:40
新唐采用AD检测过零点的BLDC方案例程序，速度响应很慢，不符合客户要求，请问留的有接口可以改吗？我看了看 ...

电机工作电压是多少？
如果是15V以下，可直接使用软件包里的电路。
如果是15V~100V之间，改一下MOS驱动方式。
若是100V以上，改动较大，硬件软件都要改。

作者: w70770777 时间: 2014-9-16 15:42
LZ大大 “如果是300V的电机，由PWM4去控制分压比。” 这句话怎么理解和怎么具体操作是不是线路板要改动？

作者: Angus 时间: 2014-9-16 18:09

w70770777 发表于 2014-9-16 15:42
LZ大大 “如果是300V的电机，由PWM4去控制分压比。” 这句话怎么理解和怎么具体操作是不是线路板要改动 ...

300V分压到5V要衰减60倍，启转时，反电势较小，再衰减这么多，增加过零点检测难度，这时可以用一路PWM控制一个三极管调整分压比，启转时分压比降到1:5左右，转起来后，让三极管关断，分压比恢复至1:60。这部分要软硬件配合。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-9-17 11:40
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2014-9-17 11:42 编辑

《《《《新发布的水泵方案电路图中的Neutral point比较电压接到电路哪里？》》》
看出来了，没问题了

作者: Angus 时间: 2014-9-17 19:22
本帖最后由 Angus 于 2014-9-17 19:24 编辑

把 Mini51 的 ADC 配置成 300Ksps，一次ADC只需3us，在过零点附近只采样过零相，参考电压可在过零后再测供下次过零参考，这样过零点时间误差就是一次 ADC 时间。优化一下代码，时间误差不超过5us。我们的 ADC 方案就是这么做的，所以速度才做到了20万转。

用三个电阻产生一个中点，ADC 采用差分式，做一次 ADC 就可知两相电压差了，深圳某专业电调公司就这么做的。

ADC做过零需要丰富的经验和高超的技巧，相比之下，比较器方式较简单，只要读一下比较器的输出值为0还是为1就可以了。我们现在已推出比较器方式做过零检测的方案，过零检测时间误差 1us，建议您采用我们的新方案。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-9-18 14:44
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2015-9-15 10:11 编辑

Angus 发表于 2014-9-17 19:22
把 Mini51 的 ADC 配置成 300Ksps，一次ADC只需3us，在过零点附近只采样过零相，参考电压可在过零后再测供 ...

非常感谢你的解惑，理解了很多，还有一点不能确定，是不是这样：

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-9-19 12:06

Angus 发表于 2014-9-17 19:22
把 Mini51 的 ADC 配置成 300Ksps，一次ADC只需3us，在过零点附近只采样过零相，参考电压可在过零后再测供 ...

可能我问的太直接，楼主不方便回答，不好意思。
楼主可否方便说下AD采样过零方案中的pwm中断设置的是周期中断还是占空比中断呢？

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-9-23 13:27

Angus 发表于 2014-9-23 12:39
我们的 ADC 方案加了 RC 滤波, 所以没再区分ON还是OFF.也没使能PWM中断.

你说的方案可能与我说的那个不一样，你说的是电调用AD检测过零的方案，应该还有一个非电调的，也是用AD检测过零点。对于电调那个我看了下，不知道我对方案的评估对不对，希望指正：
1、电调方案中AD一直在运行，然后进入中断，感觉是在不断的执行AD程序，这样mcu处理其他的事件时间就很紧张了。
2、非电调那个方案中，应该有pwm中断吧？我看初始化打开了pwm中断啊。

作者: Angus 时间: 2014-9-23 17:31

xiaoxiao2013 发表于 2014-9-23 13:27
你说的方案可能与我说的那个不一样，你说的是电调用AD检测过零的方案，应该还有一个非电调的，也是用AD检 ...

方波控制BLDC一般无需打开PWM中断, 弦波方式控制电机要打开PWM中断, 不知您说的是哪个BLDC方案。
用ADC方式量产的客户，我们继续支持。BLDC新客户我们都推荐用新的ACMP的方案。

作者: fkepdcjgd 时间: 2014-11-4 13:44

fkepdcjgd 发表于 2014-11-4 13:42
不知你们是想卖芯片，还是想卖程序？

请相关人员做一个像stm32一样完备的库函数来配置各模块。

作者: fkepdcjgd 时间: 2014-11-4 13:51

fkepdcjgd 发表于 2014-11-4 13:44
请相关人员做一个像stm32一样完备的库函数来配置各模块。

我们用户要的程序是一个一个的单独模块华程序，是可以直接编译后，下载运行某一特定模块的功能的。比如定时，比较器，PWM，AD，还有输入捕获功能；不是要一大堆用写51程序的思想写出来的代码，这样的代码，地球人很难看懂，因为arm内核的寄存器太多，不比51核。

作者: fkepdcjgd 时间: 2014-11-4 13:56
我们不需要BLDC代码，我们要的是有三路以上的比较器，6路PWM，有定时器，有各模块的样代码和非常详细备注！

作者: Angus 时间: 2014-11-4 13:59

fkepdcjgd 发表于 2014-11-4 13:56
我们不需要BLDC代码，我们要的是有三路以上的比较器，6路PWM，有定时器，有各模块的样代码和非常详细备注！ ...

若需要技术支持, 华南地区请与我们深圳公司联系, 北方客户请与上海公司联系. 谢谢

作者: xiaoxiao2013 时间: 2014-11-5 10:16

fkepdcjgd 发表于 2014-11-4 13:56
我们不需要BLDC代码，我们要的是有三路以上的比较器，6路PWM，有定时器，有各模块的样代码和非常详细备注！ ...

代码其他需要的人会要。芯唐电机方案推广代码是需要的一部分，但还有另一重要部分是应用文档，芯唐缺乏公开的能在网络上搜索到的应用文档，导致很多人都不了解芯唐也做电机控制。

作者: w70770777 时间: 2014-12-16 10:53

Angus 发表于 2014-5-9 14:05
目前我们已推出采用比较器检测过零的方案, 硬件和以前的基本兼容。从启转到加100%加压, 不到半秒. ...

不知道有没有硬件比较器的线路图？能开放么

作者: Angus 时间: 2014-12-19 10:47
全部原理图都在, 比较器在Mini51芯片里面.

作者: nicdau 时间: 2015-2-6 11:51
本帖最后由 nicdau 于 2015-2-6 11:54 编辑

你好，我发现原理图中C相ADC输入端

AIN_PWM45接了一个上拉电阻300K；
而其他相都没有连接，这个电阻有什么用呢？
还有就是mini51我在调试过程中发现PWM 用于控制BLCD的寄存器恒为FFFFFFF。一直写不进去这个又是什么问题？？

作者: Angus 时间: 2015-2-9 09:05
本帖最后由 Angus 于 2015-2-9 09:06 编辑

nicdau 发表于 2015-2-6 11:51
你好，我发现原理图中C相ADC输入端 AIN_PWM45接了一个上拉电阻300K；
而其他相都没有连接，这个电阻有什么 ...

R8可以不要, 防ACMP抖动。
不使能外设时钟，外设寄存器就无法写入，貌似你没使能PWM的时钟，在CLK->APBCLK里使能PWM时钟就可以了。

作者: nicdau 时间: 2015-3-1 10:15

Angus 发表于 2015-2-9 09:05
R8可以不要, 防ACMP抖动。
不使能外设时钟，外设寄存器就无法写入，貌似你没使能PWM的时钟，在CLK->APBCL ...

我用的是后缀是LAN的芯片。时钟已经使能了，是不是我选错芯片了？ LAN没有那个功能？

作者: Angus 时间: 2015-3-2 08:36

nicdau 发表于 2015-3-1 10:15
我用的是后缀是LAN的芯片。时钟已经使能了，是不是我选错芯片了？ LAN没有那个功 ...

AN 的芯片 PWM 部分没有控制 BLDC 的寄存器, DN 或 DE 的才有.

作者: 董自祝 时间: 2015-3-13 17:42
楼主好厉害啊。最经在研究这个

作者: suzhou_chen 时间: 2015-3-30 09:07
请教：我们用该方案，反复启动时，电机有少数次出现一直慢速抖动反转。哪些设置能改善此现象。

作者: Angus 时间: 2015-3-30 14:12

suzhou_chen 发表于 2015-3-30 09:07
请教：我们用该方案，反复启动时，电机有少数次出现一直慢速抖动反转。哪些设置能改善此现象。 ...

你们做的是什么应用? 请直接电话芯唐咨询.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-15 16:28
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2015-5-5 11:21 编辑

楼主，图片是脉冲捕获函数，
Duty_Pulse = ((temp32-1000)*Period_Hundred) >> 3 ;
这句里的1000是什么，怎么得来的这个数值？后面为什么右移3位呢？

作者: Angus 时间: 2015-4-15 20:57

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-15 16:28
楼主，图片是脉冲捕获函数，
Duty_Pulse = ((temp32-1000)*Period_Hundred) >> 3 ;
这句里的1000是什么， ...

PPM的标准是 1000us表示Duty=0, 2000us 表示 Duty = 100%, 这个公式把 1000~2000间的数值, 变到大约 0~ (100*Period_Hundred) 之间

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-16 10:13
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2015-5-5 11:22 编辑

Angus 发表于 2015-4-15 20:57
PPM的标准是 1000us表示Duty=0, 2000us 表示 Duty = 100%, 这个公式把 1000~2000间的数值, 变到大约 0~ ...

，，，，，，，，，，，，，，，

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-16 11:07
本帖最后由 xiaoxiao2013 于 2015-4-16 11:53 编辑

Angus 发表于 2015-4-15 20:57
PPM的标准是 1000us表示Duty=0, 2000us 表示 Duty = 100%, 这个公式把 1000~2000间的数值, 变到大约 0~ ...

服了新唐，版本真多，我用的这个版本尽然是不正确的，重新在论坛里下载了一遍。
后面的理解了，只有1000这个数值没理解，不明白为什么是这个数值？

作者: Angus 时间: 2015-4-16 17:56

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-16 10:13
还有些不懂，为什么是1000这个数值，是不是因为计数器时钟设置哪里不一样？另外，如果temp32=2000，最后 ...

航模PPM调速信号的标准是 1ms表示0占空比停转, 2ms 最快速度, 用us表示范围刚好是2000 - 1000 = 1000.
1000us 时让 Duty=0, 2000us时, 让Duty 不小于Duty的最大值就行, 大一点点没关系, 为了简化计算. 就用了除8,而没用除10

作者: Angus 时间: 2015-4-16 21:11

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-16 11:07
服了新唐，版本真多，我用的这个版本尽然是不正确的，重新在论坛里下载了一遍。
后面的理解了，只有1000这 ...

我们在不断的修正着电路和代码，争取帮大家做出性能最好的 BLDC 控制器。

作者: Angus 时间: 2015-4-17 13:23

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-17 10:12
Deadline_Zero = PeriodNow SR & AcmpOutBit){ ++StepCount; break; } // up zero
...

是的, 启转后等待时间不长, 启转阶段等待时间长短不定.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-17 13:52

Angus 发表于 2015-4-17 13:23
是的, 启转后等待时间不长, 启转阶段等待时间长短不定.

启转阶段时间不确定，还有可能会定时器1又一次中断了，这个while内循环还没执行完？这样的话启动效果是不是不平滑？

作者: Angus 时间: 2015-4-17 16:58

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-17 13:52
启转阶段时间不确定，还有可能会定时器1又一次中断了，这个while内循环还没执行完？这样的话启动效果是不 ...

Deadline_Zero 最长也只有几十毫秒, 定时器1下次中断要 8.38 秒以后, 不会出现你说的情况.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-17 18:09

Angus 发表于 2015-4-17 16:58
Deadline_Zero 最长也只有几十毫秒, 定时器1下次中断要 8.38 秒以后, 不会出现你说的情况. ...

我还是觉得Deadline_Zero 不一定只有几十毫秒。
程序执行是这样的：初始化时，定时器1使能，开始计数，当符合启动条件时，执行一次 void BLDC_Start(int32_t Duty) ，在函数里执行语句 TIMER1->CMPR = TIMER1->DR + 2000 ; 这时的定时器计数有可能到了8s时刻，此刻定时器1还未中断，程序继续执行，当计数到TIMER1->CMPR 时定时器1中断，此时的TIMER1->DR值有可能在8-8.88s之间，然后执行 PeriodLast = (TIMER1->DR - ZeroTick) & 0xFFFFFF ;
此时的PeriodLast 就非常大，下一次中断while循环就不是毫秒的等待了，而是秒级的。
不知道分析的对不对？

作者: Angus 时间: 2015-4-17 18:31
本帖最后由 Angus 于 2015-4-17 19:05 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-17 18:09
我还是觉得Deadline_Zero 不一定只有几十毫秒。
程序执行是这样的：初始化时，定时器1使能，开始计数，当 ...

1>，Timer0 计数到 CMPR 时回零，TIMER1 计数等于 CMPR 时不回零，发生中断。
2>，无论 TIMER1->DR 当前等于几, 写 TIMER1->CMPR = TIMER1->DR+2000; Timer1 都一定是2000次计数后中断。
3>，如果上次执行完 Timer1 中断的时刻点是 ZeroTick，时间过PeriodNow/4 之后 Timer0 回零，Timer1 中断里检过零超时为Timer0计数到 PeriodNow*2，那么发生超时时，Periodlast=(TIMER1->DR - ZeroTick)&0xFFFFFF 的值为 PeriodNow 的2倍再加1/4倍。

所以，每次 Timer1 中断后控制好 PeriodNow 最大值为几十毫秒，就不会有太长等待。若不改写CMPR，Timer1一个循环8.38秒后才第二次中断，不会等到那个时候。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-20 09:38

Angus 发表于 2015-4-17 18:31
1>，Timer0 计数到 CMPR 时回零，TIMER1 计数等于 CMPR 时不回零，发生中断。
2>，无论 TIMER1->DR 当前 ...

你好，感谢你前面的回答。
3>，如果上次执行完 Timer1 中断的时刻点是 ZeroTick，时间过PeriodNow/4 之后 Timer0 回零，Timer1 中断里检过零超时为Timer0计数到 PeriodNow*2，那么发生超时时，Periodlast=(TIMER1->DR - ZeroTick)&0xFFFFFF 的值为 PeriodNow 的2倍再加1/4倍。
我的疑问就是ZeroTick的初始值，这个初始值为0，当定时器第一次进入中断，而TIMER1->DR值在8-8.88s之间时，Periodlast=(TIMER1->DR - ZeroTick)&0xFFFFFF 此时Periodlast就等于TIMER1->DR值，很大。

作者: Angus 时间: 2015-4-20 10:21

xiaoxiao2013 发表于 2015-4-20 09:38
你好，感谢你前面的回答。
3>，如果上次执行完 Timer1 中断的时刻点是 ZeroTick，时间过PeriodNow/4 之后 ...

过零检测超时不会等太久这个你明白了, 对吧?
再看这两句:
PeriodNow = (PeriodNow + PeriodLast)>>1 ;
if(PeriodNow > Period_Max) PeriodNow = Period_Max ;
检到过零或者超时后, 重新计算周期, 若超过最大值, 按最大值算.

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-4-20 11:18

Angus 发表于 2015-4-20 10:21
过零检测超时不会等太久这个你明白了, 对吧?
再看这两句:
PeriodNow = (PeriodNow + PeriodLast)>>1 ; ...

非常感谢，明白了。

作者: Angus 时间: 2015-5-5 11:41
本帖最后由 Angus 于 2015-5-5 13:31 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2015-5-5 11:24
请问新唐有没有常规比较器方波方案的，比较器中断那种，不是新唐这样的定时器内等待过零，很常规中断来就进 ...

有些代理公司或D/H优化了这套代码，可向芯唐咨询。

作者: Angus 时间: 2015-5-6 10:45
本帖最后由 Angus 于 2015-5-6 10:53 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2015-5-5 16:58
这套架构优化的也不怎么样，新唐可否有其他的。

你觉得哪里还不算太好, 或者什么功能还实现不了, 可否说出来讨论一下?

作者: w70770777 时间: 2015-6-29 08:56
我想问一下 “Timer1 中断里检过零超时为Timer0计数到 PeriodNow*2” while判断条件里为什么要持续两个PeriodNow，Timer1 中断是过零检测后3/4个PeriodNow再一次发生，那么while里只要持续监测一个PeriodNow应该就够了，但是我改成一个PeriodNow后电机启动不了

还有就是我用的24V 4000转的电机做试验，慢速情况下都没问题，当我缓慢加速时到一定速度后电机会突然停止，然后就会在那里发出呜呜声转不了。我测了下，2500rpm时电机平稳转动但是最高不能超过3000rpm。我找了好久找不到原因

作者: Angus 时间: 2015-6-30 12:47

w70770777 发表于 2015-6-29 08:56
我想问一下 “Timer1 中断里检过零超时为Timer0计数到 PeriodNow*2” while判断条件里为什么要持续两个Per ...

现在你的电机已转起来了，有些硬件或软件的细节可能没调好，你与芯唐电话或邮件联系吧。

作者: w70770777 时间: 2015-7-1 16:35
我想知道输入比较器的三相波形是怎么样的
我这里量出来变三角波了不知道对不对

作者: Angus 时间: 2015-7-29 16:58

w70770777 发表于 2015-7-1 16:35
我想知道输入比较器的三相波形是怎么样的
我这里量出来变三角波了不知道对不对 ...

和电机端电压波形一样，只不过幅度变小了。

作者: Angus 时间: 2015-9-15 12:32
本帖最后由 Angus 于 2015-9-15 12:47 编辑

xiaoxiao2013 发表于 2015-9-15 10:08
这方案新塘可否自己多次测试过？实际效果并不好。

有否向芯唐寻求技术支持？有人做的效果很好。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-9-24 10:46

Angus 发表于 2015-9-15 12:32
有否向芯唐寻求技术支持？有人做的效果很好。

有，没有解决的方法

作者: Angus 时间: 2015-9-24 14:36

xiaoxiao2013 发表于 2015-9-24 10:46
有，没有解决的方法

你遇到了什么问题？只是起转不好？你的原理图是什么样的？
即然有人做的很好，你也可以做得很好。

作者: xiaoxiao2013 时间: 2015-9-24 15:25

Angus 发表于 2015-9-24 14:36
你遇到了什么问题？只是起转不好？你的原理图是什么样的？
即然有人做的很好，你也可以做得很好。 ...

软件硬件都是新唐的，只能自己改了

作者: Angus 时间: 2015-9-24 16:25

xiaoxiao2013 发表于 2015-9-24 15:25
软件硬件都是新唐的，只能自己改了

芯唐去年的板子和代码效果不太好，今年改版的硬件和软件，效果很好。
让电机转起来容易，让电机转好不容易，你可以联系芯唐技术支持

作者: ai_evan 时间: 2016-2-1 10:43
mini52LDE开发板的原理图能扔一份吗?谢谢!

作者: ai_evan 时间: 2016-2-2 13:38

Angus 发表于 2016-2-1 12:19
Mini51/52/54/58的开发板资料可以在这里下载
http://www.nuvoton.com/hq/products/microcontrollers/arm ...

非常感谢,能提供一个河北石家庄这边的联系人吗

作者: Angus 时间: 2016-2-2 14:05

ai_evan 发表于 2016-2-2 13:38
非常感谢,能提供一个河北石家庄这边的联系人吗

我们北京办事处的人，他老家就是石家庄的

。

作者: ai_evan 时间: 2016-2-2 16:10

Angus 发表于 2016-2-2 14:05
我们北京办事处的人，他老家就是石家庄的。

呵呵,那正好,回石家庄了正好聊聊,电话私信给一下,谢谢

作者: ai_evan 时间: 2016-2-2 16:12

Angus 发表于 2016-2-2 14:05
我们北京办事处的人，他老家就是石家庄的。

想找个监控摄像头云台控制的方案的

作者: ligengtao 时间: 2016-3-23 11:21
本帖最后由 ligengtao 于 2016-3-23 11:22 编辑

@Angus，对电路图有2个疑问，第一：标号VM，+15V来自哪里，VM做什么用？第二：“电源开关”电路目的是什么？我对这部分实现的功能还不了解

作者: Angus 时间: 2016-3-24 22:57
本帖最后由 Angus 于 2016-3-24 23:01 编辑

ligengtao 发表于 2016-3-23 11:21
@Angus，对电路图有2个疑问，第一：标号VM，+15V来自哪里，VM做什么用？第二：“电源开关”电路目的是什么 ...

一，图中没有画出 15V 怎么来的，MOS驱动电压一般用15V~17V，稳压精度无需太高，只要不超 20V 就可以。
二, 可以用 VM 来产生15V 电压。接通开关，电压经二级管 D1 供给 VM 产生 15V 再产生 5V 供给 Mini51。Mini51 工作后让 Q7导通，经 Q2 给 VM 供电。
三，断电时， CPU 由 AIN2 可知道开关断开了，但由 Q2 供电控制是仍正常工作。Mini51 关 MOS 管并做必要的处理后，才让 Q7 截止，Q2 也截止，Mini51 断电，整个控制系统断电。有些系统需要这样的断电过程，但不是所有。

作者: ligengtao 时间: 2016-3-25 09:34
@Angus，1.代码里面P00和P01脚做什么用呢？ABC依次就是UVW吗？pwm0-pwm5是不是依次对应电机的UVW？还是UWV？ 2.代码里，PWM的PHCHG寄存器，PWM0_CH7和PWM0_CH6做什么用的呢，不是一共6个通道吗0-5？

作者: ligengtao 时间: 2016-3-25 11:16

Angus 发表于 2016-3-24 22:57
一，图中没有画出 15V 怎么来的，MOS驱动电压一般用15V~17V，稳压精度无需太高，只要不超 20V 就可以。
二 ...

赞，解释的很清楚！

作者: harvardx 时间: 2016-3-27 10:23

admin 发表于 2014-3-21 13:31
电机应用比较多：电扇电动车， ...都有完善的方案

方案有公开不可否让我们不懂的人也学习一下

作者: ligengtao 时间: 2016-3-31 09:27
@Angus,你这里的工程，程序往你们送的NuTiny-SDK-Mini51上烧写，工程配置里面把CPU配置为Mini54LDE，工程的Debug选项里面，Chip Type选Mini51,烧写时有下面的提示框，点确定后就提示找不到DLL，什么情况？
有个别时候是好的，大部分都会提示找不到dll。

error.png (79.69 KB, 下载次数: 505)

环境信息及错误提示

作者: harvardx 时间: 2016-3-31 12:08
楼上的 MDK 太久了 .纵容是固守MDK4, 也必须用474版本, 才是最稳定. 建议还是升级到最新的MDK5.18A
吧.

作者: ligengtao 时间: 2016-4-1 16:46

harvardx 发表于 2016-3-31 12:08
楼上的 MDK 太久了 .纵容是固守MDK4, 也必须用474版本, 才是最稳定. 建议还是升级到最新的MDK5.18A
吧. ...

感谢！我试试看

作者: ligengtao 时间: 2016-4-3 17:41
@Angus, 控制方式是不是在PWM ON的时候判断过零？还是ON 和OFF时都可以判断？

作者: Angus 时间: 2016-4-10 16:18

ligengtao 发表于 2016-4-3 17:41
@Angus, 控制方式是不是在PWM ON的时候判断过零？还是ON 和OFF时都可以判断？

都可以判断。

作者: soosqt 时间: 2016-4-18 09:17
进来支持一把BLDC

作者: feilia557 时间: 2016-5-15 09:16
值得收藏...

作者: lizhegao 时间: 2016-7-18 18:44
本帖最后由 lizhegao 于 2016-7-18 18:52 编辑

hi @Angus
请教下根据变量Periodow 可以算出电机速度1，我使用uart将该速度传到电脑上显示，
我根据示波器看到的电流，测得电流频率，根据60f/p，计算得电机速度2，
我觉得这两个速度应该是相等的，但是我发现速度1 > 速度2，
比如速度1为46000rpm时，速度2是44000rpm，不知道你是否遇到这样的问题，谢谢！

作者: Angus 时间: 2016-7-19 11:10
本帖最后由 Angus 于 2016-7-19 21:41 编辑

lizhegao 发表于 2016-7-18 18:44
hi @Angus
请教下根据变量Periodow 可以算出电机速度1，我使用uart将该速度传到电脑上显示，
我根据示波 ...

看一下 Timer1 的中断代码，每次检测到过0后，先用 Timer1 的值减上次过零时刻值 ZeroTick 得当前周期值，后面再更新当前过零时刻 ZeroTick，这样中间就有一段时间没记入，所以 PeriodNow 的值会比实际周期小一点点，用倒数算出来的转速就会高一点点。我做过测试，电转速在10万转以下时，这个误差很小。
后来的代码已修正了这个问题，用前后两次过零时刻 ZeroTick 计算 PeriodNow 。重新下载代码测测，与你用示波器测前后两次换相时刻算出来转速，误差应很小了。

作者: lizhegao 时间: 2016-7-20 13:45
明白了，非常感谢

作者: 冰破 时间: 2016-10-25 10:21
这套代码对应的demo板子有出售的吗？板子烧进demo代码后能直接把电机运转起来的那种

作者: Angus 时间: 2016-10-25 14:24

冰破发表于 2016-10-25 10:21
这套代码对应的demo板子有出售的吗？板子烧进demo代码后能直接把电机运转起来的那种 ...

做过两批板子，全送光了，今年没再做。

作者: 冰破 时间: 2016-10-26 08:25

Angus 发表于 2016-10-25 14:24
做过两批板子，全送光了，今年没再做。

反电势比较器的输入端，电路图上是P3.1  P3.4 P3.5，但是代码里边是
#define ACMP_PH_A             CMP1_PIN_P32
#define ACMP_PH_B             CMP1_PIN_P34
#define ACMP_PH_C             CMP1_PIN_P35

两者不对应，何解？

作者: Angus 时间: 2016-10-26 09:23

冰破发表于 2016-10-26 08:25
反电势比较器的输入端，电路图上是P3.1 P3.4 P3.5，但是代码里边是
#define ACMP_PH_A ...

P3.1，P3.2，P3.4，P3.5 这四个引脚都是比较器1的输入，任选三就可以，代码上改一下定义即可。
P3.1 即可以做比较器输入，同时又可以做 ADC 测反电势大小。
我测试的板子是 P3.2，P3.4，P3.5。

作者: 冰破 时间: 2016-10-26 10:16

Angus 发表于 2016-10-26 09:23
P3.1，P3.2，P3.4，P3.5 这四个引脚都是比较器1的输入，任选三就可以，代码上改一下定义即可。
P3.1 即可 ...

了解，那10月份更新的这份代码，这份代码对应的电路图能给我一份参考吗？图不对码看的很辛苦。
304080523@qq.com

10-28 的苏州研讨会我会去参加，你会过去吗？

作者: Angus 时间: 2016-10-26 14:11

冰破发表于 2016-10-26 10:16
了解，那10月份更新的这份代码，这份代码对应的电路图能给我一份参考吗？图不对码看的很辛苦。

苏州研讨会我会去的。
我是连线测试的，没有用绘图软件做成一个文件。
我上传的这些个原理图更合理，软件上只要调用一个函数，再修改一个宏定义就可以了。

作者: 冰破 时间: 2016-10-26 14:21

Angus 发表于 2016-10-26 14:11
苏州研讨会我会去的。
我是连线测试的，没有用绘图软件做成一个文件。
我上传的这些个原理图更合理，软件 ...

PWM->PHCHGMASK = PHCHG_CTL_CMP1 | P01_OUT_D6 | P00_OUT_D7 ;

P01和P00用PWM输出模块输出值，用意是什么？
我手上的硬件，p00和P01用作了串口，那这两个我可以直接关掉了是吗？

作者: 冰破 时间: 2016-10-26 15:03
PWM024_0_MOS_On() ; // PWM024 输出低时 MOS 导通,调用此函数让输出反相
PWM135_1_MOS_On() ; // PWM135 输出高时 MOS 导通,调用此函数让输出反相

如果代码中把这两行MARK掉，TabPhase对应的电路是上桥臂PWM024高电平导通，下桥臂PWM135低电平导通吗？

作者: Angus 时间: 2016-10-26 16:14
本帖最后由 Angus 于 2016-10-26 22:44 编辑

冰破发表于 2016-10-26 14:21
PWM->PHCHGMASK = PHCHG_CTL_CMP1 | P01_OUT_D6 | P00_OUT_D7 ;

P01和P00用PWM输出模块输出值 ...

P00，P01用做串口，只要把这两个引脚配置成串口功能即可，其它不用改。

作者: Angus 时间: 2016-10-26 16:16

冰破发表于 2016-10-26 15:03
PWM024_0_MOS_On() ; // PWM024 输出低时 MOS 导通,调用此函数让输出反相
PWM135_ ...

若不调用这两个函数，数组数据对应：PWM024输出高，上 MOS 导通。PWM135输出低，下 MOS 导通。

作者: 冰破 时间: 2016-10-27 09:21
计算周期的时候，定时器计到了最大值，然后从0再开始，这时读出来的TIMER1->DR会比上一次的值小，这时候计算周期的公式还是正确的吗？

例如上一次的值ZeroTick为0xFFFF00, 到了这次过零，TIMER1->DR已经从最小重新开始数了，变成了0x0000FF, 那下面计算还能得到正确的周期值吗？

PeriodLast = (TIMER1->DR - ZeroTick) & 0xFFFFFF ;

作者: Angus 时间: 2016-10-27 09:34

冰破发表于 2016-10-27 09:21
计算周期的时候，定时器计到了最大值，然后从0再开始，这时读出来的TIMER1->DR会比上一次的值小，这时候计 ...

正确的，你可以测试一下。

作者: 冰破 时间: 2016-10-27 10:52
关于TIMER0的配置和使用，我有点疑问

code中这么初始化的：
TIMER0->CSR =  T_CRST | T_MODE_PERIODIC | T_WR_TCMP_NO_RST | T_TDR_EN + 21 ;
所以更新timer0的CMP寄存器时，只要当TCMP <= TDR时才会重新从0开始计数：
Periodic Mode Behavior Selection
0 = In One-shot or Periodic mode, when write new TCMP, timer counter will reset.
1 = In One-shot or Periodic mode, when write new TCMP if new TCMP > TDR(current
counter) , timer counter keep counting and will not reset. If new TCMP <= TDR(current
counter) , timer counter will reset.

再看运用：
void TMR1_IRQHandler(void)
{
  uint32_t  PeriodLast ;

  TIMER0->CMPR = ~0 ;       //    ~0 is 0xFFFFFFFF
  TIMER1->ISR  = ~0 ;                                        // Clear all interrupt flag
  ZeroDeadline = PeriodNow << 1 ;
  do{
if((*pPhase) & DetectUpBit){
   if(ACMP->SR & AcmpOutBit){ ++StepCount; break; }          // up zero
}
else{
   if((ACMP->SR & AcmpOutBit)==0){ ++StepCount; break; }    // down zero
}
  }while(TIMER0->DR < ZeroDeadline) ;
  PeriodLast = (TIMER1->DR - ZeroTick) & 0xFFFFFF ;

这里ZeroDeadline 的值是周期的一半，按while条件中的比较，TIMER0->DR从0开始计数才是合理的，但是前面TIMER0->CMPR赋予的是最大值，所以定时器0不会RST，
TIMER0->DR不会从0开始计数。这个while的延时条件是有问题的。

================================
我认为应该这么做：
只要更新TIMER0->CMPR值，就会重新从0开始计数
TIMER0->CSR =  T_CRST | T_MODE_PERIODIC  | T_TDR_EN + 21 ;

然后再修改一处地方：
  if(PeriodNow > PeriodMax) PeriodNow = PeriodMax ;
  TIMER0->CMPR = TIMER0->DR + ((PeriodNow*PhaseAngle) >> 6) ; // Set TIMER0 period
  TIMER1->CMPR = TIMER1->DR + ((PeriodNow*3)>>2) ;             // Set TIMER1 interrupt
修改成：
  if(PeriodNow > PeriodMax) PeriodNow = PeriodMax ;
  TIMER0->CMPR = ((PeriodNow*PhaseAngle) >> 6) ; // Set TIMER0 period
  TIMER1->CMPR = TIMER1->DR + ((PeriodNow*3)>>2) ;             // Set TIMER1 interrupt

作者: Angus 时间: 2016-10-27 14:25

冰破发表于 2016-10-27 10:52
关于TIMER0的配置和使用，我有点疑问

code中这么初始化的：

善于思考是个好习惯

。
你手头有板子，也有代码，你可以验证一下你的思路是否正确，看看电机能否正常转动。

作者: 冰破 时间: 2016-10-27 15:52

Angus 发表于 2016-10-27 14:25
善于思考是个好习惯。
你手头有板子，也有代码，你可以验证一下你的思路是否正确，看看电机能否正常转 ...

能先告诉我答案吗？我的分析是否正确。

我手上的板子不是按那个电路图来的。我目前的阶段是理解你的代码以后，再摘取有用的部分移植进我的BLDC代码中。我自己有成熟代码，不过是基于STM32的

作者: Angus 时间: 2016-10-27 17:46
本帖最后由 Angus 于 2016-10-27 20:44 编辑

你说的方法应该也是可以的。
配置＂写 TIMER0->CMPR 不从 0 开始计数＂，但写 TIMER0->CMPR 时加上了定时器的当前值。
你配置＂写 TIMER0->CMPR 从 0 开始计数＂，但写 TIMER0->CMPR 时没加定时器的当前值。
二者延时长度是一样的，

作者: Angus 时间: 2017-1-4 12:45

wangjiahao88 发表于 2016-12-26 17:13
有没有开发板？

在哪里采购？

电机开发板，已赠送完了，没再做。
Mini52/NM1200 的最小系统板子，仍有，可通过代理商申请。

作者: pongwy 时间: 2017-2-9 09:45
学习了，做的很好很好，可以拿着份资料入门了，非常感谢！

作者: rete0786 时间: 2017-3-14 13:42
貌似非常强大啊

作者: rete0786 时间: 2017-3-14 13:42
代码看不懂啊有没有什么详细的说明文档哈，有就非常的好了，

作者: Angus 时间: 2017-3-18 15:16

rete0786 发表于 2017-3-14 13:42
代码看不懂啊有没有什么详细的说明文档哈，有就非常的好了，

不是貌似，是真的非常强大！

作者: rete0786 时间: 2017-3-25 15:13
  if(((TIMER1->CSR & T_IE) == 0 ) && ( flag_Start == 0))
{
      if(Duty >= DUTY_START)
      {
         flag_Start = 1;                                        // 需要启转
//       DC_Bus = ADC_DC_BUS();
         //10-bit ADC
         temp_DC32 = DC_Bus&0x3FF;
         temp_DC32 = DEFINE_Voltage-temp_DC32;
//       Duty_Voltage=DUTY_START;
         Duty_Voltage = DUTY_START+(temp_DC32*DUTY_Differ)/0x1A0;
         BLDC_Start(Duty_Voltage, 0) ;                         // 第二个参数Duty_Voltage
         Step_High_V = 0 ;
         //LED_TOGGLE();
      }
}
// BLDC 启转中,或已同步 ///////////////////////////////
请问这一段怎么理解？

作者: Angus 时间: 2017-3-25 16:28
本帖最后由 Angus 于 2017-3-25 19:08 编辑

rete0786 发表于 2017-3-25 15:13
if(((TIMER1->CSR & T_IE) == 0 ) && ( flag_Start == 0))
{
if(Duty >= DUTY_START)

你这是哪里下载的代码？貌似不是这个帖子里的。
从这段代码内容看，是测电源，按电压大小调整起转占空比。

作者: rete0786 时间: 2017-3-29 19:31

Angus 发表于 2017-3-25 16:28
你这是哪里下载的代码？貌似不是这个帖子里的。
从这段代码内容看，是测电源，按电压大小调整起转占空比 ...

可以加一下你的QQ吗，我这个里面还有好多的地方看不懂。

作者: Angus 时间: 2017-3-29 20:51
本帖最后由 Angus 于 2017-3-29 20:52 编辑

rete0786 发表于 2017-3-29 19:31
可以加一下你的QQ吗，我这个里面还有好多的地方看不懂。

本帖代码咨寻可以在这里回帖，其它地方的代码，我也没看过，看明白别人的代码，也是需要花点时间的。
我们公司的防火墙阻挡了所有网络通信软件，无法登陆。

作者: doit 时间: 2017-4-3 20:04

如果所用的驱动电路上下桥MOS管都是输入高电时平导通, 请问是否删除以下这行指令即可?

作者: Angus 时间: 2017-4-5 08:40

doit 发表于 2017-4-3 20:04
如果所用的驱动电路上下桥MOS管都是输入高电时平导通, 请问是否删除以下这行指令即可?
...

是的。
如果你的电路，上下桥都是CPU输出高时，功率管导通，注释掉那一行就可以了。

作者: doit 时间: 2017-4-8 19:27
Angus 你好, 想再请教一下, 我在调试时电机不断重复起动没法进入正常运行状态, 板子的输入电压是14V, 而在单片机的输入端测到的反电动势波型只有1.88V, 这电压是否太低? 正常这电压在怎么范围? 谢谢!

欢迎光临牛卧堂MCU技术交流 (http://nuvoton-mcu.com/)