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标题: 想做电机控制，你需要解决四大难题 [打印本页]

作者: Angus 时间: 2020-5-15 21:52
标题: 想做电机控制，你需要解决四大难题
本帖最后由 Angus 于 2021-3-10 10:19 编辑

1>软件。
2>算法。
3>硬件。
4>机械特性。

软件：
普通的软件，信号出现短时间的错误，不会烧坏芯片。比如串口通信，Tx先上电输出高，后上电的Rx在配置过程中引脚有几微秒输出低才变为输入，短时间的信号竞争不会烧坏芯片，调试甚至不易发现这种信号短时间错误。电机控制软件就不一样了，PWM若不定义死区，就会烧坏功率管，而死区时间也只有一微秒多。任何时候，信号出现哪怕只有一两微秒的不对，后果可能都很严重。所以要仔细思考代码的每一行，不放过任何一个细节。

算法：
算法就是数学公式，看看电机控制的理论，都是拉氏变换或 Z 变换公式，或复变函数的状态方程，理论没学好看不懂公式。
上个公式

，有几人能完全明白这个公式

就算你看懂了公式，把公式代码化，也需要很多数据处理的细节，比如：角度变量取几位小数合适？正弦表取几位小数能保证精度、又不失计算速度？

硬件：
做普通控制板，低压、低电流，按元件的参数大体计算一下，再调式一下电路就差不多了。而电机驱动，电流比较大，分布参数已显出效果，明明只有一段导线，却显出了电感的特性。本以为加个电容就可以滤掉杂波，加了电容，发现根本没效果。走线方式，元件排放位置，都影响着电路的性能。这些即需要理论又需要经验。

机械特性：
有些人可能有这样的经历，DEMO板上的电机转得很正常，可是把代码移植到自己的板子上，电机就转不好。因为电机差别太大，DEMO板上可能是一个小功率的低速电机，而自己的项目却是一个高速电机，或者是个惯性大的大个头电机，机械特性完全不一样，启转过程要按机械特性改变一下，PI参数也需要调整。

客户不等人，项目不等人，如何尽快的做好一个电机控制项目呢？

新唐的电机控制代码, 外设配置细节已帮你处理好了，不会出现错误信号，没必要自己再从头写代码，句句斟酌会花很长时间。
算法细节也做好了，运算精度高、速度也快。一圈360度用65536表示，电压可以到 1638.3V。

就留下硬件和机械特性两项了。让新唐经验丰富的工程师指导一下画板，再指导一下电流和转速的PI参数调整以及启转过程。项目很快就可以做好了

作者: a20084666 时间: 2020-5-16 09:26
说的有道理深有同感

作者: 匿名 时间: 2020-5-29 10:34
牛卧堂,这个名字太难听了,建议新塘换一个好听的论坛名

作者: karen 时间: 2020-5-29 10:53
谢谢楼主分享

作者: 匿名 时间: 2020-6-12 20:57
太好了,demo软件可以发我一份吗?我们现在用的NM1120

作者: 匿名 时间: 2020-6-12 20:58
我邮件70290@163.com,谢谢

作者: 匿名 时间: 2021-1-12 21:35

作者: 匿名 时间: 2021-3-6 15:54
看到了切换过程

作者: admin 时间: 2021-3-8 17:17

游客 58.49.24.x 发表于 2021-3-6 07:54
看到了切换过程

有什么问题欢迎在下面回帖讨论

作者: arthur 时间: 2021-3-23 16:42
哈哈，大侠！再讲下如何控６通道的ＰＷＭ，即６个周期的做功函数去近似一个实际要求输出的周期函数（inverse fourier transfomation）。

作者: Angus 时间: 2021-3-28 20:08

arthur 发表于 2021-3-23 16:42
哈哈，大侠！再讲下如何控６通道的ＰＷＭ，即６个周期的做功函数去近似一个实际要求输出的周期函数（invers ...

这里有http://www.nuvoton-mcu.com/forum ... &extra=page%3D2

作者: 匿名 时间: 2021-3-30 17:00
这是一个复数公式：电流和电压都是复数 Vdq = Vd + jVq， Idq = Id + jIq

把上二式代入，得

Vd + jVq = R(Id + jIq) + (p +jw)L(Id +jIq) +jwFm , 欧米珈写成w, 磁通量写成 Fm ，p 是微分算子

Vd + jVq = RId + jRIq + pLId +jpLIq+jwLId - wLIq +jwFm

再把实部，与虚部分开写，就是下式

Vd = RId +pLId - wIq
Vq = RIq + pLIq + wLId +wFm

把微分算子p写成微分型式, 就是下式

Vd = R*Id +L*d(Id)/dt +wIq

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