15万转无感FOC: 高压风机水泵吸尘器,冰箱空调压缩机

PWM  频率 15KHz 以上，用五段式 SVPWM, 可降低功率管开关次数，减小功率管发热量。
若 PWM 频率较低，10KHz 以下，就用七段式 SVPWM ,可降低 PWM 频率开关噪音，因为电流通断频率是 PWM 频率的两倍。

函数 M4_SVPWM() 是按五段式计算出的、三对PWM 的不供电时间。在本例中，就是PWM 低电平时间，是两边低电平时间和。把三个指针返回值，除2后写入占空比寄存器即可。

如果要用七段式，低电平最短的那路PWM, 低电平时间 temp16 要减半，另两相低电平时间，也减去 temp16/2

返回值 Section 的低16位，是 T1+T2,  即最大导通相的高电平时间。所以 temp16 = PWM周期 - Section 就是：低电平时间最短那相的、低电平时间。
五段式变七段式，只要三个指针返回值，都再减 temp16/2 就可以了,代码如下。


返回值 Section 低16位是 T1+T2 未修正值，如果它超过周期值了，就不必减了。

此代码起转方式，是 I/F 起动，还是V/F 起动？

这两种起动方式可以在代码中选配，由宏定义 __DO_CURRENT_PI_WHILE_ACTIVE  配置。

若选配了起动过程中做电流PI，就是I/F 起动，起动时，在状态2给自举电容充电后，变状态5磁体先吸到某个位置（这里耗费较长时间），再变状态4控制起转过程。整个过程电流是受控制的，对保护控制器比较有利。


若未定义__DO_CURRENT_PI_WHILE_ACTIVE ，就是起动过程不做电流PI控制, 起动时，在状态2给自举电容充电后，变状态3控制起转过程，起动过程稍快，但不做电流控制，电流波动较大。所以起动电压不要太大，防止电流冲太高对功率管不利

停转时一定关功率管吗？ 停转后可以去状态0关功率管，也可去状态5 保持小电流锁定状态。这个由宏定义 MOTOR_STOP_STATUS 配置。

状态2输出0电压，若 RPM_Set >= RPM_STOP_VALUE,  上三管保持关断 , 下仨 MOS 输出使能，七段式SVPWM下管只导通50% 时间，所以不会刹车，可以给自举电容充电。
main()开头，外设初始化时，进状态2 等50ms，就是给自举电容充电 50ms（RPM_Set 初值= RPM_Stop_Value -1）。

状态2 代码见下面截图：
1> 397行，若 RPM_Set  >= RPM_Stop_Value 时，PWM->MSKEN = 0x15。就是关上MOS, 只下MOS 输出使能。 否则哪路输出使能由中断外决定。


状态5锁定后，检测转速设定值 RPM_Set 是否大于0（301行），转速设定值大于0才起转，否则保持锁定状态，代码截图如下：

M451  可做 FOC + PFC 方案。 也可做 FOC + CAN通信 方案

七段式SVPWM 算法，一个PWM 周期有两次电流注入，所以电流频率是PWM 频率的两倍，PWM 频率若用10KHz（周期是 100us），电流频率主要是20KHz，所以噪音已比较小。

此M451 FOC 方案，PWM(ADC)中断耗时20us左右，所以另一组PWM  完全有时间做 PFC 控制。

我们推荐以下引脚配置， 同时留出CAN 通信引脚。PA2,PA3 可控制大功率 PFC 的主管和副管。

游客 223.104.219.x 发表于 2022-10-29 20:00
谢谢！再请教一下，Angle_q是不是开环时候假定的转子Q轴角度，同步以后就是观测器算出来的真实转子Q轴角度 ...

是的。
另一角度看，Angle_q 总是是坐标旋转的角度。起转时软件控制角度，同步时用估算的角度。

谢谢！再请教一下，Angle_q是不是开环时候假定的转子Q轴角度，同步以后就是观测器算出来的真实转子Q轴角度？

下载代码后，不做改动，电感最大可到100mH，电阻最大可到500欧。
如果电感再大，可把电感除10后再赋值给Ld/Lq，然后把单位常量Unit_Magnify 也除10就可以。
目前我测试过的电机，电感最大的是220V的电机：50220/49220uH；电感最小的是航模电调用的一个小电机：11/9uH。

十分感谢楼主解答，顺便请教一下这个代码有没有试过比较大的电感和电阻电机，如果一般冰箱压缩机的电阻有几欧姆到十几欧姆，电感几十到一百多mH，油烟机的风机电感和电阻也很大，惯量也大，可以试试效果。

电流的基准是ADC 的值。一般电流ADC 数值较小，换算后会损失精度，所以不换算。ADC中断里，读出电流ADC 值乘 8 后再坐标旋转，求得 dq 轴电流赋给 Id_Measure_f3 ，Iq_Measure_f3 ，此处后缀 _f3，表示有 3 位小数。
在做电流PI 运算前，对直流量 Iq_Measure_f3 又做了一次滤波，并增加了一位小数赋值给 Iq_Meas_LPF_f4, 后缀 _f4 表示有 4位小数。

电压的基准值是 0.1V。最大值是 16383，若超过此值, 乘4后大于等于65536做坐标旋转会溢出，即最大工作电压是 1638.3V。 在ADC中断里, 读出母线电压ADC值，就换计算出0.1V 的数值，然后赋给变量 V_BUS_0v1

具体代码如下：  母线电压，电路上是俩220K 串4K1电阻分压后到ADC 引脚，所以分压比 (220*2+4.1)/4.1,  12位ADC 参考电压是5V,  所以  ADC值换算成电压公式是：
电压 =   5V * ADC值 / 4096  再乘分压比(444.1/4.1)， 这个公式右边再乘10 就是0.1V数值，简化后 = ADC值*5416/4096 。代码中 355 行, 加1024是四舍五入，右移 11位是除 2048，少除了2后面补上。

把当前电压 ADC 值看作 X，
457行是求出了 2X。
458行是 2X + 2Y,  这是母线电压的4倍, 成了 25mV 的数值,  用25mV数值去做 SVPWM计算,  哪怕工作电压不到10V,也有足够的计算精度。最大电压 1638.3V 的数据乘4后得65532, 坐标变换也不会溢出。
459行是 (2X + 2Y)/4 = (X+Y)/2， 这是一阶低通滤波 Y(n) = [Y(n-1) + X(n)]/2。


SVPWM 能输出的无失真相电压，最大值是 0.577倍的母线电压，再大, 就是削顶的正弦电压了。 263行，选择一个相电压上限值。
265行, 增加17位小数后，赋值给 Vq_Limit_f17，Vd_Limit_f17 (后缀 _f17 表示17位小数) 用于电流PI 运算结果的上限值。  电流PI 运算结果有17位小数,  电压上限在这里先增加17 小数，比在PI 运算结果限幅时再增加17位小数，节省代码。