M451  可做 FOC + PFC 方案。 也可做 FOC + CAN通信 方案

七段式SVPWM 算法，一个PWM 周期有两次电流注入，所以电流频率是PWM 频率的两倍，PWM 频率若用10KHz（周期是 100us），电流频率主要是20KHz，所以噪音已比较小。

此M451 FOC 方案，PWM(ADC)中断耗时20us左右，所以另一组PWM  完全有时间做 PFC 控制。

我们推荐以下引脚配置， 同时留出CAN 通信引脚。PA2,PA3 可控制大功率 PFC 的主管和副管。

M451无感FOC方案特性：
1，磁链估计，比电流估计精度好。
2，dq轴估计，比静态坐标轴估计误差小，因为Ld,Lq是常量，而ab轴的电感是随角度变化的，静轴估计理论上就有误差。
3，反正切输入PLL, 比Ea*sin+Eb*cos 输入PLL好，因为前者的值只与角度偏差有关，而后者的值还受转速影响。
4，定点数运算比浮点运算快。电机最小电感仍可10uH以下。我们测试了电感9uH 的吸尘器，起转很好。
5，M4内核有除法指令，更有“抗饱和累加“指令，写代码方便，运算速度快。
6，M451工作电压范围2.5~5.5V， 宽工作电压范围，抗干扰能力强。

今天是2024年11月20日，昨晚更新了一版代码。 增加或改变的功能如下

1， 输出电压的限幅，由原来的对 Vq,Vd 分别限幅到 0.577VDD,  改为对输出电压的模限幅 0.577VDD。后者可保证输出电压不超内切圆，输出电压波形好，但需要做开方运算。

2，增加了提速控制，可以调整加速度、或减速度。

3，在转速 PI 环外面，增加了功率闭环控制，功率闭环可精准地控制功率不超上限。

Angus 发表于 2023-10-3 21:30
M451无感FOC方案特性：
1，磁链估计，比电流估计精度好。
2，dq轴估计，比静态坐标轴估计误差小，因为Ld,Lq ...

观测器理论不错，起转效果也不错。PWM 中断只用了 20us 多点，MCU 还有很多算力可以利用，接下来是加上高频注入法呢，还是加上 PFC 功能呢 ？

高频注入法中的旋转电压法，可做到 0 速时测到磁铁位置，让电机像有感一样转动，听起来就不错。

冰箱，洗衣机，大风扇等 220V 的应用都需要 PFC 功能，并不在意起转时，反转一个小角度。一个芯片做成电机控制+PFC 是个很受欢迎的方案。