本帖最后由 Angus 于 2023-5-29 21:00 编辑
看起转函数Adjust_Pull_Ommega()头文件说明.转速Pull_Ommega 每次(PWM中断)加增量（转速逐步加快），然后加到角度Angle_q 上: Angle_q += Pull_Ommega >>16(去掉16位小数)。
即，拖动转速越来越快，直到位置收敛、或转速已到最大。
第一阶段的电流控制是 271~272行，电流也是一直增加，直到达到最大值。
第一阶段：就是均加速拖动, 加速度就是函数参数一。转速一直加到上限，电流也一直加到上限。若由静止起转, 由于电流较大、电磁吸力较大，转速又不快，磁铁 d 轴会紧跟电流方向
在此过程中，若位置收敛了（函数Adjust_Pull_Ommega() 返回值 temp16 != 0），就变第二阶段（260行），若拖动转速到最快了还不收敛，263行，拖动转速降到1/4，变第二阶段。
Exec_Counter 大于 TIME_Active_Wait 时是第一阶段，小于时是第二阶段。
在第一阶段执行 Exec_Counter = TIME_Active_Wait ，下次执行时先减1（255行），就会变第二阶段。
第二阶段： temp16 = 角度差（ q 轴 - 电流方向），即下图中的 theta。若想电流方向靠近 q 轴，就要电流加快转动，同时降低电流、减小电磁场对磁铁的吸引力。
在第二阶段，转速Pull_Ommega 按参数二增减调整, 让电流方向Angle_q 加快靠近 q 轴。
下图是ADC 中断里，阶段二的代码，temp16 就是上图中的 theta 角
若temp16 <0, 看283行，就是电流方向超前 q 轴了，就要 Angle_q 降速，并加大电流。
若temp16 >0, 就是电流方向中比q 轴滞后， 执行287~290行，降电流、降转矩，转速加快。
一旦（ q 轴 - 电流方向Angle_q）的角度差在Angle_Jump_Sync(缺省3072=16.8度) 之内就变同步转动。
在函数Adjust_Pull_Ommega()里，执行了Angle_q += Pull_Ommega >>16;（去掉16位小数），
函数Adjust_Pull_Ommega() 只控制转速 Pull_Ommega ，电流控制代码在ADC 中断里（软件人员可改为不做电流控制）。
M451 无感 FOC 控制代码下载：http://nuvoton-mcu.com/forum.php ... 1767&extra=page%3D1
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