做电机控制，要解决四大难题

Angus · 发表于 2020-5-15 21:52:43

本帖最后由 Angus 于 2024-7-24 12:34 编辑

1>软件。
2>算法。
3>硬件。
4>机械特性。

软件：
普通的软件，信号出现短时间的错误，不会烧坏芯片。比如串口通信，Tx先上电输出高，后上电的Rx在配置过程中引脚有几微秒输出低才变为输入，短时间的信号竞争不会烧坏芯片，调试甚至不易发现这种信号短时间错误。电机控制软件就不一样了，PWM若不定义死区，就会烧坏功率管，而死区时间也只有一微秒多。任何时候，信号出现哪怕只有一两微秒的不对，后果可能都很严重。所以要仔细思考代码的每一行，不放过任何一个细节。

算法：
算法就是数学公式，看看电机控制的理论，都是拉氏变换或 Z 变换公式，或复变函数的状态方程，理论没学好看不懂公式。
上个公式

，有几人能完全明白这个公式

就算你看懂了公式，把公式代码化，也需要很多数据处理的细节，比如：角度变量取几位小数合适？正弦表取几位小数能保证精度、又不失计算速度？

硬件：
做普通控制板，低压、低电流，按元件的参数大体计算一下，再调式一下电路就差不多了。而电机驱动，电流比较大，分布参数已显出效果，明明只有一段导线，却显出了电感的特性。本以为加个电容就可以滤掉杂波，加了电容，发现根本没效果。走线方式，元件排放位置，都影响着电路的性能。这些即需要理论又需要经验。

机械特性：
有些人可能有这样的经历，DEMO板上的电机转得很正常，可是把代码移植到自己的板子上，电机就转不好。因为电机差别太大，DEMO板上可能是一个小功率的低速电机，而自己的项目却是一个高速电机，或者是个惯性大的大个头电机，机械特性完全不一样，启转过程要按机械特性改变一下，PI参数也需要调整。

客户不等人，项目不等人，如何尽快的做好一个电机控制项目呢？

新唐的电机控制代码, 外设配置细节已帮你处理好了，不会出现错误信号，没必要自己再从头写代码，句句斟酌会花很长时间。
算法细节也做好了，运算精度高、速度也快。一圈360度用65536表示，电压可以到 1638.3V。

就留下硬件和机械特性两项了。让新唐经验丰富的工程师指导一下画板，再指导一下电流和转速的PI参数调整以及启转过程。项目很快就可以做好了