新唐无感FOC方案问答之六: 如何知道估算位置是否准确

新唐 M4 无感 FOC 方案，估算器的最后一步，是对角度差经过 PI 运算得到q 轴角度和转速，这个在新唐的贴子中有讲到，此不累述。当估算收敛时，PI 控制的输入——角度差应接近0。 这是 PI 控制的原理决定的，PI 控制的目标或结果，就是让输入为0。

代码中当这个角度误差为 +/-2048以内, 即 360*2048/65536 = 11.25度以内时， 就认为角度已准确。
因为角度一圈用65536表示，变成弧度，11.25度就是 3.14159*11.25/180 = 0.196弧度。 sin(0.196) = 0.195 ，即这个弧度的正弦值，已等于弧度值，满足sin(x) = x 的约等于的条件，所以估算值已收敛。

而 11.25度以内，已可以开始调整角度，过渡到同步状态。同步以后，转速稍高，这个估算误差会小到300以内，即估算误差在 360*300/65536 = 1.64 度以内

这里漏了一点，估算角度差，不是 q 轴执行角度差。

估算角度再经过误差补偿，才是 q 轴的执行角度。举个例子，如果本次估算角度是 a，本次角度估算误差是11.25 度，则 q 轴的执行角度是 a - 11.25。用这个角度去确定电流向量。所以执行角度的误差，比估算误差小。