M05x 弦波电机控制代码 V1.01

A- : PWM0, 输出高时 MOSFET截止 ,  A+ : PWM1 输出高时 MOSFET导通, Hall_A 接 P40
B相  PWM23, Hall_b 接 P41
C相 PWM45, Hall_c 接 P42,    60度 Hall 信号
六路 PWM 同步起动, P1.2_AIN2接电位器调速
M051LDE_Hall_Sin_BLDC_V1.01.zip (23.46 KB, 下载次数: 6242)

2014-7-23 09:29 上传

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V1.01:   由PWMB2精确定位测电流时刻点，增加Hall信号超时功能，堵转会立即把电压降到很低。

这是三相 MOSFET 输出, 未滤波的电压波形



弦波驱动、单极性调制的电机端电压波形图

另外，再请教下，用mini51做有霍尔的FOC资源够吗？AD相电流采样这块能否满足要求？

谢谢楼主分享

我看了程序，有几个问题想请教下楼主：
1.初始化时PWMA->CMR0 = 0；PWMA->CMR2 = 0；PWMB->CMR0 = 0；那么程序开机上电时 是怎么启动的？开机应该触发不了P40,P41,P42的中断吧

2.在hall中断程序“GPIOP2P3P4_IRQHandler()”中，找不到换相程序，那是怎么做到切换六个MOSFET 的状态的？

本人英文不太行，就着金山词霸翻译MO5xxDN手册看的资料，看着这么辛苦的份上，楼主大大请解答一下吧

w70770777 发表于 2014-2-27 09:37
我看了程序，有几个问题想请教下楼主：
1.初始化时PWMA->CMR0 = 0；PWMA->CMR2 = 0；PWMB->CMR0 = 0；那么 ...

弦波控制，没有换相的概念，三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM ，形成三相弦波。 三相弦波会形成旋转的磁场，带动转子转动。

进入主循环之前有一句，DutyCMR  = 500 ; 把90度时的占空比设为 50%了, 在 PWM 中断里, 输出峰值为 50% 的三相弦波， 这时电机就会转。 然后由 P40，P41，P42测到的 Hall 的位置，校正弦波角度。达到平稳运转目的。

Angus 发表于 2014-2-27 14:17
弦波控制，没有换相的概念，三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM ，形成三相弦波。 三相弦波会形成旋 ...

谢谢 解答，进过今天的反复找资料 这两个问题也算解决了，但是又有新的疑问：
1.TabSin[180]这个数组是把60°分成180份 每份应该1/3°，但是我按sin函数算出来 却对不上表格的数值，请教下数组是怎么的出来的；

2.if(temp32u <= 0xFFFF)AngleStep=Divide((60<<16)*40,temp32u);其中“(60<<16)*40”里面乘以40是因为每个PWM周期中断是40US么？如果是40US一周期，那pwm的频率是25Khz，对不上前面的15.6Khz

3.三路互补 PWM 不停输出不同占空比的 PWM，肯定会出现三路下桥臂同时触通的时候，我知道三路下桥臂同时触通会有刹车的效果，不知道会不会影响电机性能

4.楼主大大给的程序是SPWM波形吧，不知道有没有SVPWM波形的程序。

5.M05xxdn系列网上找不到，不知道哪里可以申请样片，或者可以少量购买，来做试验。

w70770777 发表于 2014-2-27 19:57
谢谢 解答，进过今天的反复找资料 这两个问题也算解决了，但是又有新的疑问：
1.TabSin[180]这个数组是把 ...

1>，TabSin[180]是0~180度正弦表，每度一个数据。
2>，这里应是80，你再重新下载一下。PWM周期是 80us，PWM频率是 25MHz/1000/2 = 12.5KHz
3>，SPWM和SVPWM都会出现上三路和下三路MOSFET全通的情况，不影响运转特性。
4>，这是SPWM波。M051的性能是可以做 SVPWM 的，目前我没时间做。
5>，芯片可以找芯唐的代理，或直接电话给芯唐的销售。

Angus 发表于 2014-2-27 22:36
1>，TabSin[180]是0~180度正弦表，每度一个数据。
2>，这里应是80，你再重新下载一下。PWM周期是 80us，P ...

恩 我重新下载了一遍

对于1>，如果是对应0~180度正弦，那“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是32768吧，疑惑不解；

越是思考越是有些疑问：
1.当“PWMA->CMR0 = 500”时，那在一个PWM周期内，A相的正向电流和负向电流通电时间相同，那是不是宏观来看A相处于正弦波的0电压状态？

2.如果第1点成立，CMR最大值为1000，那是不是意味着正弦波可调的幅值是CMR/2？

w70770777 发表于 2014-2-28 09:42
恩 我重新下载了一遍

对于1>，如果是对应0~180度正弦，那“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u] ...

我来回答
1、“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是65536，没有错
2、“PWMA->CMR0 = 500”，明明有500的占空比，为什么说是该相电压为0呢？如果看三相合成电压也不是0啊
3、你的第一点不成立，所以最后一条是错的

xiaoxiao2013 发表于 2014-2-28 11:33
我来回答
1、“PWMA->CMR0 = 500 + DutyCMR*TabSin[temp32u]/65536 ;”这里面的除数应该是65536，没有错
...

谢谢 回答
但是依旧没有解答我的疑惑，比如TabSin【1】 = 0X23C，那么0X23C/65536=0.008728，而sin1°=0.01745
如果0X23C/32786=0.017446 那就对的上了。