26万转:用最短代码,转最快电机

为提高检过 0 的准确性，我们是在一个时间窗检过 0 的。如下图，每次检到过0后，延时 T0 时间换相，延时 T1 时间检过 0。检过 0 是图中斜线阴影时间。
而这个 T1 延时，是变化的，在起转时，稍长。起转成功后，每个周期前 80% 多的时间是不检过0的，只在实际过 0 附近检过0，所以滤除了很多干忧。




你若想验证这一点，可在main() 主循环中反转一个引脚的电平，因检过 0 是在 timer1 中断里，所以此引脚电平不反转时就是在检过0，这样就能看到检过 0 的时间窗了。

下图绿色是 main() 中反转引脚的波形，那些空缺是代码在 timer1 中检过0时间。
  



提高转速，会发现，无轮转速多快，都会在过 0 时间附近有这个空缺，只有这段时间检过0，其它时间是不检过 0 的