15万转无感FOC: 风机水泵吸尘器,冰箱空调压缩机

为保证切到同步后能可靠保持同步转动，除了角度收敛，一般还需其它条件，才切同步。比如转速已高于能同步转的最低转速。
我们采用的方法是，在某个电压下能稳定转动一会儿。

起动时若能执行到235行，表明 Angle_q 与估算 Q 轴之间的角度偏差已很小。如果输出电压已增加到 234 行的值（转速与电压基本成正比，但有滞后），还能反复执行到此——Angle_q 角度始终保持在估算 Q 轴附近，那就可以切同步了。




当然，也可以改为用实际转速值 RPM_Measure 是否高于某个下限，来决定是否最终要切同步。

I/F 起动的好处是，电流比较稳定，不会过流。 V/F起动的好处是切同步快，但波形不好。


代码中 V/F起动，是电压加到设定值后，再转一段时间，确认稳定了，就切同步。 轻载时，电压较低就进入准同步状态。这里还可以改进，轻载时不必加到指定电压再切同步，可以早一点。代码可按如下修改： 变量 Circle_Over 做扇区计数。

245 行， 还没进入准同步状态，扇区计数 Circle_Over 清0。
234 行准同步状态，扇区计数到 6 就切到同步。这期间，每转一扇区，电压就增加一点，见240行。



能保持 6 个扇区在准同步状态(每转过一扇区,电压还会增加一点)，就说明转动足够稳定了。

这个代码改动，下次更新。