本帖最后由 Angus 于 2024-4-21 18:18 编辑
状态 4 起转流程图
锁定电流 CURRENT_MotorLock_f12 的取值:大小让重载时能转得动。
锁定时间 TIME_MotorLock 的取值: 反转最大角度时,能转到位。比如想逆时针转,电流在 12点锁定,此时磁铁若在8点会是最大反转角度,锁定时长要让磁铁转到12点差不多。先用电流半值驱动,是让轻载时减缓转速、减轻在 12 点左右的来回抖动。
线性加速度 PULL_Ommega_Inc_f16 的取值,重载起动时(起转较慢), 拖动最少的圈数能起转成功,一般两三圈, 或四五圈就能同步。
轻载时磁铁跟得紧,线性加速度若取值小,要到转速较高时、要转很多圈电流方向才能追上Q轴,就用指数加速度加快电流增速。逐步增加指数加速度值,让轻载能较快同步。
拖动转速上限 PULL_Ommega_Max_f16 :比最小能同步的转速高一点。比如在500 rpm 以下无法同步转,则拖动转速上限可取值700rpm 以上。
拖动转速下限 PULL_Ommega_Min_f16 : 一般比最小同步转速小一点。比如500rpm以下无法同步转动,则拖动转速下限可取值 300rpm以下。高于此转速才判断是否同步。
拖动电流增减量 PULL_Current_Inc_f12 :轻载时工作电流较小,若拖动电流较大不降低,转速要加到较快才能同步。拖动两三圈以后(重载已同步)减电流,轻载能尽早切同步。
拖动电流下限取值可按上限的1/2到 1/8 之间, 在状态4 代码中确定,主要是为了轻载能在低速同步,不必拖动到较高转速才能同步,此代码中用的 CURRENT_Pull_Max_f12/8
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