本帖最后由 Angus 于 2020-1-1 11:48 编辑
你的疑问，逐一回答如下：
你第一个疑问：”第一步如果拖动有问题“
回答：第一步托动就是让电机转起来。大电流托动，轻重载都会转起来。这个不会有问题，你测试遇到什么问题吗?
你第二个疑问：”减小电流时,如果角度突然跳变了“
回答：电机是有惯性的，几十毫秒内，机械转速不会跳变。角度估算是PLL，是转速的积分，PLL的优点就是角度数值不会突变。
你第三个疑问：”最后,切换过程你要时刻保证你的观测器估算正确“。
回答：估算器有个估算误差变量，指示估算误差大小，一旦发现估算误差过大、角度不准，一定是转速太慢、反电势太小了，马上加大电流，或退回到托动状态，等估算误差变小，数值可靠时，再次调整角度。
大电流托动动，总能转起来。只要转起来，就有反电势，就能估算出磁体位置，角度数据收敛、可靠以后，一边调整执行角度，一边调整电流大小。最后达到同步状态。
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