26万转:用最短代码,转最快电机

冰破 发表于 2016-10-26 14:21
PWM->PHCHGMASK =  PHCHG_CTL_CMP1 | P01_OUT_D6 | P00_OUT_D7 ;        

P01和P00用PWM输出模块输出值 ...

P00，P01用做串口，只要把这两个引脚配置成串口功能即可，其它不用改。

冰破 发表于 2016-10-26 15:03
PWM024_0_MOS_On() ;                 // PWM024 输出低时 MOS 导通,调用此函数让输出反相     
  PWM135_ ...

若不调用这两个函数，数组数据对应：PWM024输出高，上 MOS 导通。PWM135输出低，下 MOS 导通。

计算周期的时候，定时器计到了最大值，然后从0再开始，这时读出来的TIMER1->DR会比上一次的值小，这时候计算周期的公式还是正确的吗？

例如 上一次的值ZeroTick为0xFFFF00, 到了这次过零，TIMER1->DR已经从最小重新开始数了，变成了0x0000FF, 那下面计算还能得到正确的周期值吗？

PeriodLast = (TIMER1->DR - ZeroTick) & 0xFFFFFF ;

冰破 发表于 2016-10-27 09:21
计算周期的时候，定时器计到了最大值，然后从0再开始，这时读出来的TIMER1->DR会比上一次的值小，这时候计 ...

正确的，你可以测试一下。

关于TIMER0的配置和使用，我有点疑问

code中这么初始化的：
TIMER0->CSR   =  T_CRST | T_MODE_PERIODIC   | T_WR_TCMP_NO_RST | T_TDR_EN + 21 ;
所以更新timer0的CMP寄存器时，只要当TCMP <= TDR时才会重新从0开始计数：
Periodic Mode Behavior Selection
0 = In One-shot or Periodic mode, when write new TCMP, timer counter will reset.
1 = In One-shot or Periodic mode, when write new TCMP if new TCMP > TDR(current
counter) , timer counter keep counting and will not reset. If new TCMP <= TDR(current
counter) , timer counter will reset.



再看运用：
void TMR1_IRQHandler(void)                                    
{  
  uint32_t  PeriodLast ;


  TIMER0->CMPR = ~0 ;          //     ~0 is 0xFFFFFFFF                     
  TIMER1->ISR  = ~0 ;                                           // Clear all interrupt flag
  ZeroDeadline = PeriodNow << 1 ;
  do{
    if((*pPhase) & DetectUpBit){                                                                                          
      if(ACMP->SR & AcmpOutBit){ ++StepCount; break; }           // up zero      
    }
    else{                                                                                                                 
      if((ACMP->SR & AcmpOutBit)==0){ ++StepCount; break; }      // down zero                     
    }
  }while(TIMER0->DR < ZeroDeadline) ;   
  PeriodLast = (TIMER1->DR - ZeroTick) & 0xFFFFFF ;



这里ZeroDeadline 的值是周期的一半，按while条件中的比较，TIMER0->DR从0开始计数才是合理的，但是前面TIMER0->CMPR赋予的是最大值，所以定时器0不会RST，
TIMER0->DR不会从0开始计数。这个while的延时条件是有问题的。




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我认为应该这么做：
只要更新TIMER0->CMPR值，就会重新从0开始计数
TIMER0->CSR   =  T_CRST | T_MODE_PERIODIC  | T_TDR_EN + 21 ;  

然后再修改一处地方：
  if(PeriodNow > PeriodMax) PeriodNow = PeriodMax ;  
  TIMER0->CMPR = TIMER0->DR + ((PeriodNow*PhaseAngle) >> 6) ;    // Set TIMER0 period
  TIMER1->CMPR = TIMER1->DR + ((PeriodNow*3)>>2) ;               // Set TIMER1 interrupt
修改成：
  if(PeriodNow > PeriodMax) PeriodNow = PeriodMax ;  
  TIMER0->CMPR = ((PeriodNow*PhaseAngle) >> 6) ;    // Set TIMER0 period
  TIMER1->CMPR = TIMER1->DR + ((PeriodNow*3)>>2) ;               // Set TIMER1 interrupt

冰破 发表于 2016-10-27 10:52
关于TIMER0的配置和使用，我有点疑问

code中这么初始化的：

善于思考是个好习惯。
你手头有板子，也有代码，你可以验证一下你的思路是否正确，看看电机能否正常转动。

Angus 发表于 2016-10-27 14:25
善于思考是个好习惯。
你手头有板子，也有代码，你可以验证一下你的思路是否正确，看看电机能否正常转 ...

能先告诉我答案吗？ 我的分析是否正确。

我手上的板子不是按那个电路图来的。我目前的阶段是理解你的代码以后，再摘取有用的部分移植进我的BLDC代码中。我自己有成熟代码，不过是基于STM32的

你说的方法应该也是可以的。
配置＂写 TIMER0->CMPR 不从 0 开始计数＂，但写 TIMER0->CMPR 时加上了定时器的当前值。
你配置＂写 TIMER0->CMPR 从 0 开始计数＂，但写 TIMER0->CMPR 时没加定时器的当前值。
二者延时长度是一样的，

wangjiahao88 发表于 2016-12-26 17:13
有没有开发板？

在哪里采购？

电机开发板，已赠送完了，没再做。
Mini52/NM1200 的最小系统板子，仍有，可通过代理商申请。

学习了，做的很好很好，可以拿着份资料入门了，非常感谢！