15万转无感FOC: 风机水泵吸尘器,冰箱空调压缩机

这里讲一下代码中的 PI 运算。

模拟 PID 运算公式 ：

去掉微分运算，再把公式离散化，公式变为：


采用增量式算法：


下面是转速 PI 运算的代码
代码600 行：增量 = Kp*[本次误差 - 上次误差] + Ki * 本次误差
代码 601 行，temp32 = U(n-1) + 增量。
603 ~ 605行，计算结果 temp32 做限幅后，再赋值给电流设定值变量 Iq_set_f12

  

这里不能对 Iq_set_f12 先赋值，再对Iq_set_f12 做限幅检查。因为ADC 中断的优先级更高，计算时若产生 ADC 中断，Iq_set_f12 的中间结果在 ADC 中断里做电流 PI 运算，数值就不对了。  



PI 系数 Kp_Speed, Ki_Speed 是有12小数的，所以 601 行应右移 12 ，未右移，就是计算结果保留了 12 位小数。做电流PI 运算时会做小数位的对齐。

最近出的都是干货

调速旋钮刚好在最小启转值附近时，可能因数据抖动，造成启转、停转、启转、停转现像。为了防止这种现象，将调速旋钮值，做回差处理，如下图。

未转时，旋钮从0向上调，超过最小值的3/4, 到最小值之间，都算是最小值。
转动时，旅钮从上向下调，高于最小值的一半，到最小值之间，都算最小值。

未转时，旋钮调到3/4处，就会启转，这时，旋钮值上下抖动一点，转速设定值保持最小值不变。
实现代码，如下：

游客 115.226.132.x 发表于 2020-5-29 10:36
请问楼主：在做无感位置估算器中，需要用到Valpha和Vbeta，这两个值是怎么得到的，提供的原理图中只有两相 ...

电机中的三组线圈在圆周上呈120度安放，三相通电后，合成电压的方向可以是360度的任一方向，所以就用复数表示，Valpha  + jVbeta

所以Valpha, Vbeta 是电压失量的实部和虚部，是计算的中间变量。

请问，你启转那个图片是怎么启动的？是无感运行？看图上没有开环切闭环，是不是这样？你那个位置估算器是常用的，难实现这样的效果

哦哦，明白了，谢谢

arm_nuedu 发表于 2017-7-27 20:39
PD->MODE      = 0x00000400 ;               
  SYS->GPD_MFPL = SYS_GPD_MFPL_PD0MFP_UART0_RXD
        ...

代码中 PD->MODE = 0 ;
PD0 配置为 RXD 自动为输入，PD1 配置为 TXD 自动为 CMOS 输出, PD->MODE 的值已无效  

PD->MODE      = 0x00000400 ;               
  SYS->GPD_MFPL = SYS_GPD_MFPL_PD0MFP_UART0_RXD
                | SYS_GPD_MFPL_PD1MFP_UART0_TXD  ;

还有这个PD0 PD1,不是该0X0000 0004

哈哈，好东西，赞一个

看一下 FOC 控制框图，系统控制的输入量是 Id,Iq 的设定值。Vd,Vq 是 PI 计算出来的理想值，再由 Vd,Vq算出 PWM 的占空比。
若想提高调节精度，一方面要增大 PWM 周期，PWM 周期为 4000 时，调节1，电压只调整了 1/4000。另一方面要提高由 Vd, Vq 计算 PWM 的精度。采用定点数，只能提高 Vd, Vq 的数值，而 Vd,Vq 的最大取值受限于母线的最大取值。
   由此可见，母线数值选的越大，Vd,Vq 被允许的范围就越大，计算精度就越高。母线最大数值若超过 PWM 周期的四倍以上，电压的舍入误差已小于 PWM 所能达到的精度的 1/4，PWM 已无法完成如此精细的电压调节。